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機械手設計運動速度的確定
發布者: 發布時間:2014/7/5 閱讀:2441

  機械手在設計的過程中,當確定運動速度機械手各動作的最大行程確定之后,可根據生產需要的工作拍節分配每個動作的時間,進而確定各動作的運動速度。液壓上料機械手要完成整個上料過程,需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉,平移等一系列的動作,這些動作都應該在工作拍節規定的時間內完成,具體時間的分配取決于很多因素,根據各種因素反復考慮,對分配的方案進行比較,才能確定。機械手的總動作時間應小于或等于工作拍節,如果兩個動作同時進行,要按時間長的計算,分配各動作時間應考慮以下要求:

  1.給定的運動時間應大于電氣、液壓元件的執行時間;

  2.伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度,因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。在滿足工作拍節要求的條件下,應盡量選取較底的運動速度。機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關系,應根據具體情況加以確定。

  3.在工作拍節短、動作多的情況下,常使幾個動作同時進行。為此驅動系統要采取相應的措施,以保證動作的同步。

 
 

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